一種工業(yè)機器人故障檢測方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011127074.3 申請日 -
公開（公告）號 CN112286169B 公開（公告）日 2022-02-01
申請公布號 CN112286169B 申請公布日 2022-02-01
分類號 G05B23/02（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 應(yīng)澤;何雨辰;項劍 申請（專利權(quán)）人 浙江錢江機器人有限公司
代理機構(gòu) 臺州市方信知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 公孫鴻健
地址 317500 浙江省臺州市溫嶺市溫嶠鎮(zhèn)工業(yè)園區(qū)五洋路南側(cè)（浙江益鵬發(fā)動機配件有限公司內(nèi)1樓）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種工業(yè)機器人故障檢測方法，屬于工業(yè)機器人過程監(jiān)控與故障檢測領(lǐng)域。它解決了工業(yè)機器人故障檢測準(zhǔn)確性低的問題。本發(fā)明對預(yù)處理后的數(shù)據(jù)組采用設(shè)定不同馬爾可夫鏈構(gòu)建包含兩類隱變量的動態(tài)潛在參照模型，能同時提取質(zhì)量相關(guān)的過程變量和質(zhì)量無關(guān)的過程變量信息，即將過程全部信息作為模型故障檢測的監(jiān)督項。統(tǒng)計量可以根據(jù)兩個隱變量的分布計算得到，用卡方分布計算得到統(tǒng)計量T2和SPE的統(tǒng)計閾值和SPElim，采集工業(yè)機器人工作過程中運行的數(shù)據(jù)并按照訓(xùn)練完成的動態(tài)潛在參照模型得到工作過程中的統(tǒng)計量和SPEtest，將統(tǒng)計量和SPEtest和統(tǒng)計閾值和SPElim對比，可以判斷工業(yè)機器人工作過程是否出現(xiàn)故障。本發(fā)明建立動態(tài)雙隱變量的模型，使得雙隱變量和動態(tài)性能夠相結(jié)合，充分提取過程中與質(zhì)量相關(guān)和無關(guān)的動態(tài)特性，提高了故障檢測的準(zhǔn)確性。