一種焊接機器人的碰撞處理方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111143105.9 申請日 -
公開（公告）號 CN113848801A 公開（公告）日 2021-12-28
申請公布號 CN113848801A 申請公布日 2021-12-28
分類號 G05B19/19（2006.01）I 分類 控制；調節(jié);
發(fā)明人 劉暢;周文彪;項劍 申請（專利權）人 浙江錢江機器人有限公司
代理機構 臺州市方信知識產權代理有限公司 代理人 郭斌斌
地址 317500浙江省臺州市溫嶺市溫嶠鎮(zhèn)工業(yè)園區(qū)五洋路南側（浙江益鵬發(fā)動機配件有限公司內1樓）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種焊接機器人的碰撞處理方法及系統(tǒng)，屬于機器人技術領域。它解決了現(xiàn)有的焊接機器人在發(fā)生碰撞時，會造成較大損傷的問題。本焊接機器人的碰撞處理方法包括如下步驟：由微動開關采集機器人末端焊槍與周邊物件發(fā)生碰撞時的碰撞發(fā)生信號并輸送碰撞發(fā)生信號給驅動器控制芯片；驅動器控制芯片在接收到碰撞發(fā)生信號時控制機器人所有軸的電機停止出力，同時控制所有軸的電機中位于機器人末端的電機的抱閘處于松開狀態(tài)，消除機器人末端與周邊物件發(fā)生碰撞時的相互作用力；驅動器控制芯片在接收到微動開關自動復位的碰撞解除信號時控制位于機器人末端的電機的抱閘恢復制動狀態(tài)，使機器人恢復正常工作狀態(tài)。本發(fā)明能夠在發(fā)生碰撞時降低損失。