基于雙單線激光雷達(dá)的隧道內(nèi)無人機(jī)定位系統(tǒng)及其方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111059418.6 申請日 -
公開（公告）號 CN113917478A 公開（公告）日 2022-01-11
申請公布號 CN113917478A 申請公布日 2022-01-11
分類號 G01S17/88（2006.01）I;G01S17/06（2006.01）I;G01C21/20（2006.01）I;G01C22/00（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 沈浩;田偉;陳艷超;姜澤界;樓勇;朱中山 申請（專利權(quán)）人 華東天荒坪抽水蓄能有限責(zé)任公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州新源專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 鄭雙根
地址 100000北京市西城區(qū)白廣路二條一號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了基于雙單線激光雷達(dá)的隧道內(nèi)無人機(jī)定位系統(tǒng)及其方法，定位系統(tǒng)包括多旋翼無人機(jī)、機(jī)載處理器和兩個(gè)正交放置的單線激光雷達(dá)；單線激光雷達(dá)分別設(shè)于多旋翼無人機(jī)的正上方和右側(cè)；定位方法，步驟如下：環(huán)境地圖初始化：通過單線激光雷達(dá)完成環(huán)境地圖初始化；計(jì)算坐標(biāo)占有值；獲取水平位姿；獲取垂直位姿；獲取多旋翼無人機(jī)的三維位姿；本發(fā)明采用的兩個(gè)正交單線激光雷達(dá)，相比采用多線激光雷達(dá)的定位方法，其成本更低且重量更輕，不需要使用較大載重量的大型無人機(jī)，對多旋翼無人機(jī)的負(fù)擔(dān)更小，功耗更低；單靠兩個(gè)單線激光雷達(dá)即可實(shí)現(xiàn)對多旋翼無人機(jī)的三維定位。本發(fā)明具有采用單線二維雷達(dá)成本低且能三維定位無人機(jī)的優(yōu)點(diǎn)。