一種機器人驅控一體機多軸總線鏈接方法及其驅動系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910197607.6 申請日 -
公開（公告）號 CN111687830A 公開（公告）日 2020-09-22
申請公布號 CN111687830A 申請公布日 2020-09-22
分類號 B25J9/16(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 張文彬;徐東桂;鄭建福;王獻偉 申請（專利權）人 廣州市韋德電氣機械有限公司
代理機構 廣州鼎賢知識產(chǎn)權代理有限公司 代理人 廣州市韋德電氣機械有限公司;廣州智能裝備研究院有限公司
地址 510000廣東省廣州市黃埔區(qū)經(jīng)濟技術開發(fā)區(qū)玉樹工業(yè)園敬業(yè)四街5號E棟303房
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種機器人驅控一體機多軸總線鏈接方法，包括以下步驟：將驅控一體化運動控制器與伺服驅動器以總線方式通信連接；運動軌跡經(jīng)過周期分解及軌跡運算后，得到本周期機器人需要移動的絕對位置；通過總線的方式，把得到的絕對位置坐標發(fā)送到伺服驅動器，實現(xiàn)機器人的定位。本發(fā)明還提供有相應的硬件系統(tǒng)。本發(fā)明的技術方案通過改變傳統(tǒng)技術中的脈沖量傳輸控制方式，而采用總線方式，解決了傳統(tǒng)方法中脈沖在通過光耦隔離傳輸過程中存在的丟失、增加脈沖的問題，使得機器人的運動定位更加準確無速度波動，提高了運動控制器與伺服連接的可靠性，增加了數(shù)據(jù)量帶寬，實現(xiàn)了1ms以下的位置控制周期。??