用于機器人的自動充電系統(tǒng)及充電樁定位導航方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110866508.X 申請日 -
公開（公告）號 CN113541265A 公開（公告）日 2021-10-22
申請公布號 CN113541265A 申請公布日 2021-10-22
分類號 H02J7/00;G01C21/20;G05D1/02 分類 發(fā)電、變電或配電;
發(fā)明人 杜昊;王琛琛;唐頓;王薇 申請（專利權）人 上海術理智能科技有限公司
代理機構 南京行高知識產權代理有限公司 代理人 肖念
地址 201400 上海市奉賢區(qū)程普路377號B棟十層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種用于機器人的自動充電系統(tǒng)，其中充電樁識別模塊采用隨機采樣一致性的方法對設置在機器人上的單線雷達反饋的空間內的點云數據進行聚類，篩選出斜率相同的線段，并計算所有斜率相同的線段的端點之間的歐式距離，保留歐式距離符合設定長度的兩個端點，根據兩個端點的坐標獲得充電樁的位置；實時將得到的充電樁的位置發(fā)送給導航模塊；導航模塊根據充電樁的位置獲得準備充電位置坐標，機器人沿著由機器人本身與準備充電位置形成的直線移動到準備充電位置，再沿著準備充電位置與充電樁位置形成的直線移動到充電樁進行充電。本發(fā)明能夠準確、穩(wěn)定、快速的識別出充電樁，同時能夠使機器人在最少動作的情況下移動到充電樁完成充電。