一種多維空間作業(yè)的新型機(jī)器人及其控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210443228.2 申請日 -
公開（公告）號(hào) CN114633827A 公開（公告）日 2022-06-17
申請公布號(hào) CN114633827A 申請公布日 2022-06-17
分類號(hào) B62D57/04（2006.01）I 分類 無軌陸用車輛;
發(fā)明人 馬理勝;宋慶慶 申請（專利權(quán)）人 江蘇海事職業(yè)技術(shù)學(xué)院
代理機(jī)構(gòu) 南京源古知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 -
地址 211170江蘇省南京市江寧區(qū)格致路309
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種多維空間作業(yè)的新型機(jī)器人及其控制方法，應(yīng)用于多維空間作業(yè)的新型機(jī)器人的控制，包括以下步驟：建立機(jī)器人在豎直壁面的運(yùn)行的力學(xué)方程，姿態(tài)傳感器采集當(dāng)前機(jī)器人的角度數(shù)據(jù)；所述角度數(shù)據(jù)包括翻滾角、偏航角、俯仰角數(shù)據(jù)，并將翻滾角、偏航角、俯仰角；將角度數(shù)據(jù)帶入matlab仿真分析得到涵道推力在X?Z平面的投影與X軸正向之間的夾角為α、與Y軸正向之間的夾角為β的值，從而實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人在豎直壁面運(yùn)動(dòng)的控制。本發(fā)明根據(jù)機(jī)器人的實(shí)際工作情況，建立機(jī)器人在豎直壁面的運(yùn)行的力學(xué)方程，并計(jì)算出機(jī)器人在豎直壁面運(yùn)動(dòng)時(shí)的實(shí)際轉(zhuǎn)角，從而實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人在豎直壁面運(yùn)動(dòng)的控制。