一種基于模糊邏輯的機(jī)器人碰撞風(fēng)險評價方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910735803.4 申請日 -
公開（公告）號 CN110488819A 公開（公告）日 2019-11-22
申請公布號 CN110488819A 申請公布日 2019-11-22
分類號 G05D1/02（2006.01） 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 邊疆 申請（專利權(quán)）人 北京超維度計(jì)算科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京億騰知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 北京超維度計(jì)算科技有限公司
地址 100142 北京市海淀區(qū)西四環(huán)北路160號9層一區(qū)907
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本說明書實(shí)施例提供了一種基于模糊邏輯的機(jī)器人碰撞風(fēng)險評價方法，包括基于障礙物的距離和碰撞時間的信息收集和計(jì)算；所述的距離和碰撞時間，根據(jù)機(jī)器人和障礙物分別在二維俯視圖中不同坐標(biāo)軸下的位置以及相對速度計(jì)算得到；根據(jù)人類專家的經(jīng)驗(yàn)以及用戶的調(diào)查，設(shè)定基于距離和碰撞時間的隸屬度函數(shù)以及模糊規(guī)則，然后用傳統(tǒng)模糊評價法評價出不同環(huán)境下機(jī)器人與障礙物發(fā)生碰撞的模糊集合，最后經(jīng)過去模糊化處理可以量化出機(jī)器人與障礙物發(fā)生碰撞的風(fēng)險等級。