一種基于擴(kuò)展卡爾曼濾波和交互多模型的目標(biāo)追蹤方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910721922.4 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN110503667A 公開（公告）日 2019-11-26
申請(qǐng)公布號(hào) CN110503667A 申請(qǐng)公布日 2019-11-26
分類號(hào) G06T7/277（2017.01）; G01C21/20（2006.01） 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 邊疆 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京超維度計(jì)算科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京億騰知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 北京超維度計(jì)算科技有限公司
地址 100142 北京市海淀區(qū)西四環(huán)北路160號(hào)9層一區(qū)907
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實(shí)施例提供了一種基于擴(kuò)展卡爾曼濾波和交互多模型的目標(biāo)追蹤方法，包括兩種不同的運(yùn)動(dòng)模型描述目標(biāo)不同的運(yùn)動(dòng)模式；所述的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)姿態(tài)信息分別被不同運(yùn)動(dòng)模式下的追蹤模型計(jì)算出來(lái)；所述的運(yùn)動(dòng)模型用于擴(kuò)展卡爾曼濾波的預(yù)測(cè)，并根據(jù)預(yù)測(cè)輸出結(jié)果與觀測(cè)結(jié)果，并傳遞觀測(cè)變量與目標(biāo)姿態(tài)信息中可觀測(cè)變量的差值給不可觀測(cè)部分，追蹤目標(biāo)在兩種不同運(yùn)動(dòng)模型中的姿態(tài)信息；根據(jù)估計(jì)的姿態(tài)信息與觀測(cè)變量之間的差別，用交互多模型將兩種不同運(yùn)動(dòng)模式下生成的姿態(tài)信息按照不同的權(quán)重進(jìn)行融合，最終得到經(jīng)過(guò)噪聲過(guò)濾后的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)姿態(tài)信息。