基于結(jié)構(gòu)光的柱面縱向焊縫特征區(qū)域提取、焊縫跟蹤方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910396121.5 申請日 -
公開（公告）號 CN110064819B 公開（公告）日 2021-04-30
申請公布號 CN110064819B 申請公布日 2021-04-30
分類號 B23K9/127 分類 機床；不包含在其他類目中的金屬加工;
發(fā)明人 李若寧;沙通;張淵;廉小斌;梁天賜 申請（專利權(quán)）人 蘇州實創(chuàng)德光電科技有限公司
代理機構(gòu) 常州佰業(yè)騰飛專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 滕詣迪
地址 215500 江蘇省蘇州市常熟市東南開發(fā)區(qū)金門路15號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出了一種基于結(jié)構(gòu)光的柱面縱向焊縫的特征區(qū)域提取、焊縫跟蹤方法及系統(tǒng)，系統(tǒng)由激光發(fā)生部分、視覺傳感部分和行走機構(gòu)部分組成。在跟蹤過程中，激光發(fā)生部分向工件表面投射線激光，視覺傳感部分獲取焊縫圖像，提取焊縫圖像的特征區(qū)域，獲得特征區(qū)域中焊縫特征信息；將特征信息作為行走機構(gòu)部分的輸入條件，經(jīng)過行走機構(gòu)部分的處理，控制焊槍在對應(yīng)位置進行焊接。根據(jù)柱面縱向焊縫的特點，分析了特征區(qū)域的提取對焊縫跟蹤時間和跟蹤精度的影響，說明了特征區(qū)域提取的重要性?；诖?，重點論述了特征區(qū)域的提取過程，根據(jù)焊管管徑大小，動態(tài)提取焊縫圖像的特征區(qū)域，保證焊縫跟蹤的速度和準確度。