點(diǎn)云數(shù)據(jù)的配準(zhǔn)方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202011602917.0 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN112686934A | 公開（公告）日 | 2021-04-20 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112686934A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-04-20 |
| 分類號(hào) | G06T7/33(2017.01)I | 分類 | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 王錦山;于泠汰;王宇雨;冼志懷;方銳涌;楊建強(qiáng);陳芳;崔春亮 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 廣州廣電研究院有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 | 代理人 | 麥小嬋;郝傳鑫 |
| 地址 | 510656廣東省廣州市天河區(qū)黃埔大道西平云路163號(hào)廣電平云廣場(chǎng)A塔22層 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)的配準(zhǔn)方法，包括：獲取第一時(shí)刻的第一待處理的點(diǎn)云數(shù)據(jù)和第二時(shí)刻的第二待處理的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；通過預(yù)設(shè)的相對(duì)定位方法分別計(jì)算所述第一待處理的點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的移動(dòng)裝置的第一相對(duì)位置及所述第二待處理的點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的移動(dòng)裝置的第二相對(duì)位置；根據(jù)預(yù)設(shè)的正態(tài)分布變換算法對(duì)所述第一相對(duì)位置和所述第二相對(duì)位置進(jìn)行計(jì)算，得到計(jì)算后的第二相對(duì)位置；根據(jù)預(yù)設(shè)的迭代最近點(diǎn)配準(zhǔn)算法對(duì)所述第一相對(duì)位置及所述計(jì)算后的第二相對(duì)位置進(jìn)行配準(zhǔn)，根據(jù)配準(zhǔn)結(jié)果確定所述移動(dòng)裝置的當(dāng)前位置。本發(fā)明實(shí)施例還公開了一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)的配準(zhǔn)裝置、設(shè)備及介質(zhì)，能有效解決現(xiàn)有技術(shù)中由于外界環(huán)境復(fù)雜導(dǎo)致點(diǎn)云數(shù)據(jù)的匹配誤差的問題。?? |
