地圖構(gòu)建的位姿計算方法、裝置、存儲介質(zhì)和系統(tǒng)
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN201811371714.8 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN109545072B | 公開（公告）日 | 2021-03-16 |
| 申請公布號 | CN109545072B | 申請公布日 | 2021-03-16 |
| 分類號 | G09B29/00(2006.01)I | 分類 | 教育；密碼術(shù)；顯示；廣告；印鑒; |
| 發(fā)明人 | 張勝斌;王錦山;熊韜;冼志懷 | 申請（專利權(quán)）人 | 廣州廣電研究院有限公司 |
| 代理機構(gòu) | 廣州三環(huán)專利商標代理有限公司 | 代理人 | 麥小嬋;郝傳鑫 |
| 地址 | 510656廣東省廣州市天河區(qū)黃埔大道西平云路163號廣電平云廣場A塔22層 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種地圖構(gòu)建的位姿計算方法，涉及地圖信息采集領(lǐng)域，包括步驟：載入目標點云圖；其中，所述目標點云圖為機器人在目標位姿獲取的點云圖；基于預(yù)設(shè)的分辨率對所述目標點云圖進行濾波，以在相應(yīng)的精度范圍內(nèi)確定所述目標位姿的坐標，得到粗定位姿；判斷所述粗定位姿的精度是否達到預(yù)設(shè)要求；若所述粗定位姿的精度未達到預(yù)設(shè)要求，調(diào)整所述分辨率，并根據(jù)所述粗定位姿再次進行所述濾波，以更新所述粗定位姿；若所述粗定位姿的精度達到預(yù)設(shè)要求，基于所述粗定位姿進行梯度尋優(yōu)，以確定所述目標位姿。本發(fā)明實施例還提供了地圖構(gòu)建的位姿計算裝置、存儲介質(zhì)和系統(tǒng)，能有效提高對點云圖的處理效率和位姿計算精度。?? |
