自動(dòng)引導(dǎo)小車的定位方法和裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910008526.7 申請日 -
公開（公告）號 CN109784250A 公開（公告）日 2019-05-21
申請公布號 CN109784250A 申請公布日 2019-05-21
分類號 G06K9/00（2006.01）I; G06K7/14（2006.01）I; G06T7/70（2017.01）I; G06T7/80（2017.01）I; G05D1/02（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 熊韜; 張勝斌; 王錦山; 冼志懷 申請（專利權(quán)）人 廣州廣電研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 麥小嬋;郝傳鑫
地址 510656 廣東省廣州市天河區(qū)黃埔大道西平云路163號廣電平云廣場A塔22層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種自動(dòng)引導(dǎo)小車的定位方法，適用于配置有攝像設(shè)備的自動(dòng)引導(dǎo)小車，涉及地圖信息采集領(lǐng)域，包括步驟：根據(jù)所述攝像設(shè)備的拍攝結(jié)果，獲取環(huán)境圖像；對所述環(huán)境圖像進(jìn)行二維碼檢測；當(dāng)所述環(huán)境圖像中未檢測到二維碼圖像時(shí)，對下一幀的環(huán)境圖像進(jìn)行所述二維碼檢測；當(dāng)所述環(huán)境圖像中檢測到二維碼圖像時(shí)，獲取所述二維碼圖像的四個(gè)頂點(diǎn)的地圖坐標(biāo)和攝像坐標(biāo)；根據(jù)所述地圖坐標(biāo)和所述攝像坐標(biāo)，計(jì)算所述攝像坐標(biāo)與所述地圖坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換關(guān)系，從而得到所述自動(dòng)引導(dǎo)小車與二維碼的相對位姿。本發(fā)明實(shí)施例還提供了自動(dòng)引導(dǎo)小車的定位裝置，能更精確高效地計(jì)算出自動(dòng)引導(dǎo)小車與二維碼的相對位姿，從而對自動(dòng)引導(dǎo)小車實(shí)現(xiàn)更高精度的定位。