一種激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的校正方法、裝置和介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110036075.5 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN112904315A 公開(kāi)（公告）日 2021-06-04
申請(qǐng)公布號(hào) CN112904315A 申請(qǐng)公布日 2021-06-04
分類號(hào) G01S7/497;G01S17/08;G01C21/16 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 王宇雨;王錦山;于泠汰;冼志懷;方銳涌;楊建強(qiáng);陳芳;崔春亮 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 廣州廣電研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 麥小嬋;郝傳鑫
地址 510656 廣東省廣州市天河區(qū)黃埔大道西平云路163號(hào)廣電平云廣場(chǎng)A塔22層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的校正方法、裝置和介質(zhì)，所述方法包括：通過(guò)獲取當(dāng)前時(shí)刻的單幀激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，以計(jì)算每一所述激光雷達(dá)線束的方向向量；根據(jù)所述激光雷達(dá)線束的方向向量，計(jì)算所述激光雷達(dá)線束的仰角。進(jìn)而根據(jù)所述激光雷達(dá)線束的仰角和所述激光雷達(dá)線束的測(cè)量距離，計(jì)算得到實(shí)際水平測(cè)量距離；并以所述實(shí)際水平測(cè)量距離，更新所述激光雷達(dá)線束的測(cè)量距離，以得到校正后的單幀激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)。采用本發(fā)明實(shí)施例能將傾斜情況下測(cè)量的激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，校正為與水平情況下測(cè)量的激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)一致，從而提升激光SLAM建圖的精準(zhǔn)性以及定位精度。