自動引導小車的定位方法和裝置
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN201910008526.7 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN109784250B | 公開（公告）日 | 2019-05-21 |
| 申請公布號 | CN109784250B | 申請公布日 | 2019-05-21 |
| 分類號 | G06K9/00(2006.01)I | 分類 | 計算；推算；計數(shù); |
| 發(fā)明人 | 熊韜;張勝斌;王錦山;冼志懷 | 申請（專利權(quán)）人 | 廣州廣電研究院有限公司 |
| 代理機構(gòu) | 廣州三環(huán)專利商標代理有限公司 | 代理人 | 麥小嬋;郝傳鑫 |
| 地址 | 510656廣東省廣州市天河區(qū)黃埔大道西平云路163號廣電平云廣場A塔22層 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種自動引導小車的定位方法，適用于配置有攝像設備的自動引導小車，涉及地圖信息采集領(lǐng)域，包括步驟：根據(jù)所述攝像設備的拍攝結(jié)果，獲取環(huán)境圖像；對所述環(huán)境圖像進行二維碼檢測；當所述環(huán)境圖像中未檢測到二維碼圖像時，對下一幀的環(huán)境圖像進行所述二維碼檢測；當所述環(huán)境圖像中檢測到二維碼圖像時，獲取所述二維碼圖像的四個頂點的地圖坐標和攝像坐標；根據(jù)所述地圖坐標和所述攝像坐標，計算所述攝像坐標與所述地圖坐標的轉(zhuǎn)換關(guān)系，從而得到所述自動引導小車與二維碼的相對位姿。本發(fā)明實施例還提供了自動引導小車的定位裝置，能更精確高效地計算出自動引導小車與二維碼的相對位姿，從而對自動引導小車實現(xiàn)更高精度的定位。?? |
