一種三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)特征點(diǎn)提取方法及應(yīng)用
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN202010548910.9 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN111710023A | 公開（公告）日 | 2020-09-25 |
| 申請公布號 | CN111710023A | 申請公布日 | 2020-09-25 |
| 分類號 | G06T15/00(2011.01)I | 分類 | 計算；推算；計數(shù); |
| 發(fā)明人 | 熊彪 | 申請（專利權(quán)）人 | 武漢稱象科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 上海精晟知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 安曼 |
| 地址 | 430000湖北省武漢市東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)光谷大道3號激光工程設(shè)計總部二期研發(fā)樓06幢06單元13層6號房2018109 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及一種三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)特征點(diǎn)提取方法及應(yīng)用，所述提取方法具體包括以下步驟：將待進(jìn)行特征點(diǎn)提取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行柵格化，得到柵格數(shù)據(jù)，再將依柵格數(shù)據(jù)切割劃分得到若干單位柵格；分析計算單位柵格內(nèi)所包含的原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)的點(diǎn)數(shù)密度值；將密度柵格進(jìn)行濾波降噪處理；根據(jù)柵格密度值計算單位柵格的密度值梯度、密度值二階導(dǎo)數(shù)及密度值的協(xié)方差矩陣；依據(jù)單位柵格的密度值協(xié)方差矩陣構(gòu)造特征點(diǎn)度量函數(shù)，計算特征點(diǎn)度量函數(shù)值并與閾值進(jìn)行比較判斷，將滿足判斷條件的單位柵格用柵格點(diǎn)替代，此柵格點(diǎn)即為特征點(diǎn)。采用本申請的提取方法提取的特征點(diǎn)數(shù)量合理，特征代表性明顯；所提取的特征點(diǎn)應(yīng)用到點(diǎn)云配準(zhǔn)，配準(zhǔn)效率高、配準(zhǔn)精度高。?? |
