一種路徑規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111014702.1 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113821029A 公開（公告）日 2021-12-21
申請(qǐng)公布號(hào) CN113821029A 申請(qǐng)公布日 2021-12-21
分類號(hào) G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 陳高祥;符揚(yáng);馬如明;王偉江 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 南京天溯自動(dòng)化控制系統(tǒng)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京品源專利代理有限公司 代理人 陳金忠
地址 210012江蘇省南京市雨花臺(tái)區(qū)軟件大道170-1號(hào)天溯科技園3棟
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實(shí)施例提供了一種路徑規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括：確定機(jī)器人在地圖中的當(dāng)前位置點(diǎn)；基于當(dāng)前位置點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)之間的最優(yōu)可行駛距離確定機(jī)器人受到目標(biāo)點(diǎn)的引力；確定障礙物對(duì)所述機(jī)器人的斥力，并基于所述引力以及斥力確定所述機(jī)器人在當(dāng)前位置點(diǎn)的合力；基于所述合力、歸一化指數(shù)函數(shù)以及信息素的更新策略對(duì)蟻群算法進(jìn)行改進(jìn)，基于改進(jìn)的蟻群算法在所述地圖中確定當(dāng)前位置與目標(biāo)點(diǎn)之間的最優(yōu)路徑。本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以提高計(jì)算效率，可以提高路徑規(guī)劃的精度。