一種全固態(tài)激光雷達系統(tǒng)的數(shù)據(jù)融合并行處理方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811514404.7 申請日 -
公開（公告）號 CN109613558B 公開（公告）日 2019-11-19
申請公布號 CN109613558B 申請公布日 2019-11-19
分類號 G01S17/89（2006.01）I; G01S7/481（2006.01）I; G01S7/487（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 孫禮朋; 陳永然; 隋學夫 申請（專利權）人 北京華科博創(chuàng)科技有限公司
代理機構 - 代理人 -
地址 100096 北京市海淀區(qū)西三旗昌臨801號27號132室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種全固態(tài)激光雷達系統(tǒng)的深度數(shù)據(jù)并行處理方法，包括：步驟一，ToF(時間飛行)傳感器在嵌入式處理器控制下采集數(shù)據(jù)，嵌入式處理器處理生成深度數(shù)據(jù)；步驟二，可見光傳感器在所述嵌入式處理器控制下采集可見光數(shù)據(jù)，嵌入式處理器處理生成可見光圖像；步驟三，采用數(shù)據(jù)融合處理模塊按給定的分辨率要求對深度數(shù)據(jù)和可見光圖像進行插值或抽樣處理后，進行數(shù)據(jù)融合；步驟四，將深度數(shù)據(jù)、可見光圖像以及融合后的數(shù)據(jù)發(fā)送給數(shù)據(jù)請求方。還公開了相應的處理系統(tǒng)，包括：置于全固態(tài)激光雷達系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)內(nèi)的FPGA或多核處理器，包括操作系統(tǒng)任務調(diào)度模塊、數(shù)據(jù)實時轉換模塊以及多算法并行處理模塊。