二維碼位姿標(biāo)定方法、裝置及系統(tǒng)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201910356328.X | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN110163912B | 公開(kāi)（公告）日 | 2022-01-11 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN110163912B | 申請(qǐng)公布日 | 2022-01-11 |
| 分類(lèi)號(hào) | G06T7/70（2017.01）I;G06T7/80（2017.01）I;G06K7/10（2006.01）I;G06K7/14（2006.01）I | 分類(lèi) | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 黎立明;胡展雄;符建 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 達(dá)泊（東莞）智能科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 深圳市華勤知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 隆毅 |
| 地址 | 510000 廣東省廣州市高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)開(kāi)發(fā)區(qū)開(kāi)源大道路11號(hào)B9棟401房（自主申報(bào)） | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開(kāi)一種二維碼位姿標(biāo)定方法，該二維碼位姿標(biāo)定方法包括：采集目標(biāo)圖像；從目標(biāo)圖像中獲取每一個(gè)二維碼的四個(gè)特征點(diǎn)的像素坐標(biāo)，以及每一個(gè)二維碼的四個(gè)特征點(diǎn)的絕對(duì)坐標(biāo)；根據(jù)每一個(gè)二維碼的四個(gè)特征點(diǎn)的像素坐標(biāo)、絕對(duì)坐標(biāo)、相機(jī)內(nèi)參數(shù)和相機(jī)畸變參數(shù)，并調(diào)用OpenCV的solvePnP函數(shù)，計(jì)算相機(jī)相對(duì)于每一個(gè)二維碼的外參數(shù)；通過(guò)相機(jī)的外參數(shù)計(jì)算每一個(gè)二維碼相對(duì)于相機(jī)的位姿；根據(jù)二維碼相對(duì)于相機(jī)的位姿，計(jì)算各二維碼之間的相對(duì)位姿；以二維碼安裝基準(zhǔn)面上的任一二維碼為坐標(biāo)原點(diǎn)建立坐標(biāo)系，確定各二維碼在坐標(biāo)系中的位姿。本發(fā)明二維碼位姿標(biāo)定方法能夠提高二維碼定位的定位精度。此外，本發(fā)明還公開(kāi)一種二維碼位姿標(biāo)定裝置及系統(tǒng)。 |
