基于部分角點(diǎn)的雙目相機(jī)標(biāo)定方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201911230091.7 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN110889875A 公開（公告）日 2020-03-17
申請(qǐng)公布號(hào) CN110889875A 申請(qǐng)公布日 2020-03-17
分類號(hào) G06T7/80;G06T7/13;G06T7/11;G06T7/136;G06T7/155 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 李行;李楊;丁鵬飛;霍志坤;蔣桐;古崢 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 南京美基森信息技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 210000 江蘇省南京市秦淮區(qū)永智路5號(hào)E棟620室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 在雙目立體視覺領(lǐng)域，雙目相機(jī)標(biāo)定是后續(xù)計(jì)算的基礎(chǔ)，其標(biāo)定精確度對(duì)于后續(xù)計(jì)算的精度有很大影響：標(biāo)定誤差較大會(huì)導(dǎo)致計(jì)算錯(cuò)誤，從而導(dǎo)致整個(gè)視差圖的計(jì)算精度降低，可靠性降低。當(dāng)前雙目相機(jī)標(biāo)定的方法有局限性，體現(xiàn)在：同一組2張左右圖像中，標(biāo)定板上的所有角點(diǎn)都必須出現(xiàn)在圖像中，以保證一組圖像中角點(diǎn)能夠一一匹配。這個(gè)約束下標(biāo)定的結(jié)果對(duì)于邊緣區(qū)域的校正誤差較大。本發(fā)明提出了基于部分角點(diǎn)的雙目標(biāo)定，僅需要部分組圖像全部包含所有角點(diǎn)，而不要求所有組圖像中角點(diǎn)都必須存在。第一步通過包含所有角點(diǎn)圖像的粗標(biāo)定，獲取到內(nèi)參/外參作為基礎(chǔ)參數(shù)矩陣；然后通過基礎(chǔ)參數(shù)矩陣對(duì)所有的圖像進(jìn)行矯正，并重新進(jìn)行精細(xì)標(biāo)定。本發(fā)明解決了現(xiàn)有雙目標(biāo)定無法覆蓋部分位置而導(dǎo)致此區(qū)域誤差容易較大的問題，顯著降低了雙目標(biāo)定過程中對(duì)于圖像的限制性要求，提高工業(yè)生產(chǎn)中雙目相機(jī)標(biāo)定的效率。