一種基于激光雷達點云輔助的車道線標定方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111338871.0 申請日 -
公開（公告）號 CN114076956A 公開（公告）日 2022-02-22
申請公布號 CN114076956A 申請公布日 2022-02-22
分類號 G01S17/89（2020.01）I;G01S17/87（2020.01）I;G06T7/13（2017.01）I;G06T7/80（2017.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 蘭曉松;劉鶴云 申請（專利權(quán)）人 北京斯年智駕科技有限公司
代理機構(gòu) 杭州裕陽聯(lián)合專利代理有限公司 代理人 高明翠
地址 102600北京市大興區(qū)北京經(jīng)濟技術(shù)開發(fā)區(qū)榮昌東街5號2號樓8層801-831室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明為一種基于激光雷達點云輔助的車道線標定方法，外參標定，獲得雷達?相機的外參信息；進行實際道路的數(shù)據(jù)采集；通過車身的RTK所提供的位姿信息，或通過激光雷達獨立進行SLAM地圖構(gòu)建，將所采集的多幀雷達數(shù)據(jù)進行疊加，獲得全局地圖；通過開發(fā)可視化點云標注工具，將點云地圖導(dǎo)入標注工具進行標注；基于雷達和相機的外參信息，將同步的雷達點云幀的標注結(jié)果投影到圖像平面，并基于插值算法和膨脹腐蝕獲得對應(yīng)的像素標注結(jié)果，實現(xiàn)自動對圖像的像素級分割標注，實現(xiàn)圖像車道線數(shù)據(jù)集構(gòu)建。本發(fā)明通過雷達?相機外參信息將兩類傳感器的感知結(jié)果進行耦合，通過雷達標注結(jié)果進行圖像的車道線掩碼標注，并基于不同策略優(yōu)化，提高了圖像標注的效率。