一種基于激光雷達(dá)點(diǎn)云輔助的車道線標(biāo)定方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111338871.0 申請日 -
公開（公告）號 CN114076956A 公開（公告）日 2022-02-22
申請公布號 CN114076956A 申請公布日 2022-02-22
分類號 G01S17/89（2020.01）I;G01S17/87（2020.01）I;G06T7/13（2017.01）I;G06T7/80（2017.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 蘭曉松;劉鶴云 申請（專利權(quán)）人 北京斯年智駕科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州裕陽聯(lián)合專利代理有限公司 代理人 高明翠
地址 102600北京市大興區(qū)北京經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)榮昌東街5號2號樓8層801-831室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明為一種基于激光雷達(dá)點(diǎn)云輔助的車道線標(biāo)定方法，外參標(biāo)定，獲得雷達(dá)?相機(jī)的外參信息；進(jìn)行實(shí)際道路的數(shù)據(jù)采集；通過車身的RTK所提供的位姿信息，或通過激光雷達(dá)獨(dú)立進(jìn)行SLAM地圖構(gòu)建，將所采集的多幀雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行疊加，獲得全局地圖；通過開發(fā)可視化點(diǎn)云標(biāo)注工具，將點(diǎn)云地圖導(dǎo)入標(biāo)注工具進(jìn)行標(biāo)注；基于雷達(dá)和相機(jī)的外參信息，將同步的雷達(dá)點(diǎn)云幀的標(biāo)注結(jié)果投影到圖像平面，并基于插值算法和膨脹腐蝕獲得對應(yīng)的像素標(biāo)注結(jié)果，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)對圖像的像素級分割標(biāo)注，實(shí)現(xiàn)圖像車道線數(shù)據(jù)集構(gòu)建。本發(fā)明通過雷達(dá)?相機(jī)外參信息將兩類傳感器的感知結(jié)果進(jìn)行耦合，通過雷達(dá)標(biāo)注結(jié)果進(jìn)行圖像的車道線掩碼標(biāo)注，并基于不同策略優(yōu)化，提高了圖像標(biāo)注的效率。