一種港口自動(dòng)駕駛單車(chē)端通信消息解耦處理方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111255127.4 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113961373A 公開(kāi)（公告）日 2022-01-21
申請(qǐng)公布號(hào) CN113961373A 申請(qǐng)公布日 2022-01-21
分類(lèi)號(hào) G06F9/54（2006.01）I;G06F9/448（2018.01）I 分類(lèi) 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 楊高升;陽(yáng)鈞;劉鶴云 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 北京斯年智駕科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州裕陽(yáng)聯(lián)合專(zhuān)利代理有限公司 代理人 葛婷婕
地址 102600北京市大興區(qū)北京經(jīng)濟(jì)技術(shù)開(kāi)發(fā)區(qū)榮昌東街5號(hào)2號(hào)樓8層801-831室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明為一種港口自動(dòng)駕駛單車(chē)端通信消息解耦處理方法，對(duì)Publish側(cè)的中間件消息與子系統(tǒng)消息分離，定義子系統(tǒng)到中間件的消息轉(zhuǎn)換函數(shù)ToMsg（）；然后定義用于發(fā)布的PubProxyCore類(lèi)，實(shí)現(xiàn)PubProxyCore::pub（）函數(shù)；最后封裝PubProxyCore成PubProxy類(lèi)，給子系統(tǒng)提供統(tǒng)一的publish子系統(tǒng)消息接口。對(duì)Subscribe側(cè)，定義中間件（ROS2）到子系統(tǒng)的消息轉(zhuǎn)換函數(shù)ToInnerData（）及映射關(guān)系宏INNER_MAPPING_MSG（InnerType,MsgType）；然后定義用于訂閱的類(lèi)SubProxyCore，實(shí)現(xiàn)SubProxyCore::create_sub（）函數(shù)；接著控制SubProxyCore::create_sub（）的生命周期與回調(diào)函數(shù)保持一致；最后子系統(tǒng)使用SubProxy::create_sub（）即可訂閱到子系統(tǒng)消息類(lèi)型的消息。本發(fā)明提高了系統(tǒng)的可維護(hù)性和可擴(kuò)展性，降低了測(cè)試成本，提高了開(kāi)發(fā)效率。