一種港口自動駕駛單車端通信消息解耦處理方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111255127.4 申請日 -
公開（公告）號 CN113961373A 公開（公告）日 2022-01-21
申請公布號 CN113961373A 申請公布日 2022-01-21
分類號 G06F9/54（2006.01）I;G06F9/448（2018.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 楊高升;陽鈞;劉鶴云 申請（專利權）人 北京斯年智駕科技有限公司
代理機構 杭州裕陽聯(lián)合專利代理有限公司 代理人 葛婷婕
地址 102600北京市大興區(qū)北京經(jīng)濟技術開發(fā)區(qū)榮昌東街5號2號樓8層801-831室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明為一種港口自動駕駛單車端通信消息解耦處理方法，對Publish側(cè)的中間件消息與子系統(tǒng)消息分離，定義子系統(tǒng)到中間件的消息轉(zhuǎn)換函數(shù)ToMsg（）；然后定義用于發(fā)布的PubProxyCore類，實現(xiàn)PubProxyCore::pub（）函數(shù)；最后封裝PubProxyCore成PubProxy類，給子系統(tǒng)提供統(tǒng)一的publish子系統(tǒng)消息接口。對Subscribe側(cè)，定義中間件（ROS2）到子系統(tǒng)的消息轉(zhuǎn)換函數(shù)ToInnerData（）及映射關系宏INNER_MAPPING_MSG（InnerType,MsgType）；然后定義用于訂閱的類SubProxyCore，實現(xiàn)SubProxyCore::create_sub（）函數(shù)；接著控制SubProxyCore::create_sub（）的生命周期與回調(diào)函數(shù)保持一致；最后子系統(tǒng)使用SubProxy::create_sub（）即可訂閱到子系統(tǒng)消息類型的消息。本發(fā)明提高了系統(tǒng)的可維護性和可擴展性，降低了測試成本，提高了開發(fā)效率。