基于多雷達(dá)點(diǎn)云線特征的自適應(yīng)在線估計(jì)標(biāo)定系統(tǒng)及方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111256788.9 申請日 -
公開（公告）號(hào) CN113947639A 公開（公告）日 2022-01-18
申請公布號(hào) CN113947639A 申請公布日 2022-01-18
分類號(hào) G06T7/80（2017.01）I;G06T7/10（2017.01）I;G06T3/00（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 蘭曉松;劉鶴云 申請（專利權(quán)）人 北京斯年智駕科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州裕陽聯(lián)合專利代理有限公司 代理人 葛婷婕
地址 102600北京市大興區(qū)北京經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)榮昌東街5號(hào)2號(hào)樓8層801-831室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請公開了一種基于多雷達(dá)點(diǎn)云線特征的自適應(yīng)在線估計(jì)標(biāo)定系統(tǒng)及方法，用于對無人集裝箱卡車車身安裝的多雷達(dá)進(jìn)行在線外參估計(jì)和自動(dòng)標(biāo)定，從而消除或降低由于傳感器安裝偏移導(dǎo)致的外參誤差，保障融合點(diǎn)云能夠投影到統(tǒng)一的車體坐標(biāo)，為后續(xù)感知任務(wù)提供精準(zhǔn)的原始輸出信息。同時(shí)，針對無人集卡所在的港口場景存在大量集裝箱體，設(shè)計(jì)了基于點(diǎn)云體素分割和平面擬合的線特征抽取算法，以及對應(yīng)的基于點(diǎn)云線特征進(jìn)行同步定位與建圖的SLAM算法用于估計(jì)車輛里程變化。最終，利用SLAM技術(shù)獲取準(zhǔn)確的里程變化信息，并反向優(yōu)化雷達(dá)外參信息和更新自適應(yīng)卡爾曼濾波器增益（也就是噪聲估計(jì)），從而實(shí)現(xiàn)調(diào)控閉環(huán)。