一種AGV四舵輪同步控制算法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110133584.X 申請日 -
公開（公告）號 CN112859877A 公開（公告）日 2021-05-28
申請公布號 CN112859877A 申請公布日 2021-05-28
分類號 G05D1/02(2020.01)I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 李蜜 申請（專利權(quán)）人 上海同普電力技術(shù)有限公司
代理機構(gòu) 重慶百潤洪知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 劉子鈺
地址 200000上海市楊浦區(qū)赤峰路65號3號樓134室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及AGV控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種AGV四舵輪同步控制算法，本發(fā)明首先采集和糾正AGV車四舵輪在運行中的偏移數(shù)據(jù)，保存AGV車四舵輪的狀態(tài)，第二步，二次型性能指標(biāo)最優(yōu)控制的突出特點是其線性的控制規(guī)律,即其反饋控制作用可以做到與系統(tǒng)狀態(tài)的變化成比,易于構(gòu)成閉環(huán)最優(yōu)控制,便于工程實現(xiàn)設(shè)置線性調(diào)節(jié)器，在本算法中，其中，設(shè)置系統(tǒng)終端控制時刻tf→∞；第三步，自動導(dǎo)向AGV車的調(diào)速機構(gòu)的調(diào)速范圍最優(yōu)控制是存在且唯一的數(shù)值，通過計算唯一的數(shù)值用于AGV車的四舵精確控制。本發(fā)明通過采用二次型性能指標(biāo)進(jìn)行最優(yōu)控制器設(shè)計，能找到四舵控制的最優(yōu)控制數(shù)值，以達(dá)到AGV車的四舵平衡。??