一種應(yīng)用于AGV曲線路徑導(dǎo)航跟隨方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111243582.2 申請日 -
公開（公告）號 CN113961008A 公開（公告）日 2022-01-21
申請公布號 CN113961008A 申請公布日 2022-01-21
分類號 G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 李蜜;陳檢 申請（專利權(quán)）人 上海同普電力技術(shù)有限公司
代理機構(gòu) 廣東奧益專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 何國濤
地址 200082上海市楊浦區(qū)赤峰路65號3號樓134室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及AGV運輸車技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種應(yīng)用于AGV曲線路徑導(dǎo)航跟隨方法，所述方法步驟如下，將AGV運輸車的動力牽引端記為控制點（P1），再將AGV運輸車的最前端、最末端記為跟隨點；確定曲線路徑中的起始點（P0）與結(jié)束點（P2）；啟動AGV運輸車，AGV運輸車在動力牽引端的作用下從一條直線駛出，駛出時AGV運輸車最前端的跟隨點會與直線平行。本發(fā)明可以根據(jù)當(dāng)前位置及采樣點目標(biāo)控制角度，不斷的切換當(dāng)前控制角度，可以讓AGV沿著貝塞爾曲線運行，并且可清晰的發(fā)現(xiàn)AGV整個車體在出曲線段時，車體已擺直，這時上直線段無需通過多次調(diào)節(jié)來實現(xiàn)車體擺直，平緩過度，可以友好的保證了AGV上貨物平穩(wěn)。