線(xiàn)驅(qū)動(dòng)多關(guān)節(jié)水下矢量推進(jìn)裝置及其仿生機(jī)構(gòu)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201210532300.5 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN102975837B 公開(kāi)（公告）日 2014-12-10
申請(qǐng)公布號(hào) CN102975837B 申請(qǐng)公布日 2014-12-10
分類(lèi)號(hào) B63H1/36(2006.01)I;B63C11/52(2006.01)I 分類(lèi) 船舶或其他水上船只；與船有關(guān)的設(shè)備;
發(fā)明人 李崢;杜如虛 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 深圳市中科蓮花凈水科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 511458 廣東省廣州市南沙區(qū)海濱路1121號(hào)A506室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了線(xiàn)驅(qū)動(dòng)多關(guān)節(jié)水下矢量推進(jìn)裝置及其仿生機(jī)構(gòu)，該推進(jìn)裝置包括柔性軟管、椎骨和驅(qū)動(dòng)線(xiàn)，椎骨由中心柱和非同一平面內(nèi)的至少三片翅片組成，柔性軟管從中心柱上的中心孔中穿過(guò)以串連多節(jié)椎骨，椎骨的一端設(shè)有凹球面，另一端設(shè)有凸球面，前一節(jié)椎骨的凸球面適配在后一節(jié)椎骨的凹球面中形成球面關(guān)節(jié)，每一翅片上各設(shè)有一線(xiàn)孔，同一側(cè)翅片上的線(xiàn)孔中由一根驅(qū)動(dòng)線(xiàn)穿過(guò)。由于采用了柔性軟管串連具有球面關(guān)節(jié)要素的椎骨，并通過(guò)交替收緊放松椎骨不同翅片上的驅(qū)動(dòng)線(xiàn)，帶動(dòng)椎骨繞相應(yīng)的球面關(guān)節(jié)產(chǎn)生轉(zhuǎn)動(dòng)，可形成任意方向的推力和拐彎，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了在推進(jìn)水下航行器的同時(shí)控制其偏航和俯仰方向，而且使用驅(qū)動(dòng)器數(shù)量少、結(jié)構(gòu)緊湊、易于控制。