線驅(qū)動多關(guān)節(jié)水下矢量推進(jìn)裝置及其仿生機(jī)構(gòu)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201220681106.9 申請日 -
公開（公告）號 CN202966636U 公開（公告）日 2013-06-05
申請公布號 CN202966636U 申請公布日 2013-06-05
分類號 B63H1/36(2006.01)I;B63C11/52(2006.01)I 分類 船舶或其他水上船只；與船有關(guān)的設(shè)備;
發(fā)明人 李崢;杜如虛 申請（專利權(quán)）人 深圳市中科蓮花凈水科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 511458 廣東省廣州市南沙區(qū)海濱路1121號A506室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本實用新型公開了線驅(qū)動多關(guān)節(jié)水下矢量推進(jìn)裝置及其仿生機(jī)構(gòu)，該推進(jìn)裝置包括柔性軟管、椎骨和驅(qū)動線，椎骨由中心柱和非同一平面內(nèi)的至少三片翅片組成，柔性軟管從中心柱上的中心孔中穿過以串連多節(jié)椎骨，椎骨的一端設(shè)有凹球面，另一端設(shè)有凸球面，前一節(jié)椎骨的凸球面適配在后一節(jié)椎骨的凹球面中形成球面關(guān)節(jié)，每一翅片上各設(shè)有一線孔，同一側(cè)翅片上的線孔中由一根驅(qū)動線穿過。由于采用了柔性軟管串連具有球面關(guān)節(jié)要素的椎骨，并通過交替收緊放松椎骨不同翅片上的驅(qū)動線，帶動椎骨繞相應(yīng)的球面關(guān)節(jié)產(chǎn)生轉(zhuǎn)動，可形成任意方向的推力和拐彎，進(jìn)而實現(xiàn)了在推進(jìn)水下航行器的同時控制其偏航和俯仰方向，而且使用驅(qū)動器數(shù)量少、結(jié)構(gòu)緊湊、易于控制。