線驅動多關節(jié)水下矢量推進裝置及其仿生機構

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201210532300.5 申請日 -
公開（公告）號 CN102975837A 公開（公告）日 2013-03-20
申請公布號 CN102975837A 申請公布日 2013-03-20
分類號 B63H1/36(2006.01)I;B63C11/52(2006.01)I 分類 船舶或其他水上船只；與船有關的設備;
發(fā)明人 李崢;杜如虛 申請（專利權）人 深圳市中科蓮花凈水科技有限公司
代理機構 - 代理人 -
地址 511458 廣東省廣州市南沙區(qū)海濱路1121號A506室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了線驅動多關節(jié)水下矢量推進裝置及其仿生機構，該推進裝置包括柔性軟管、椎骨和驅動線，椎骨由中心柱和非同一平面內的至少三片翅片組成，柔性軟管從中心柱上的中心孔中穿過以串連多節(jié)椎骨，椎骨的一端設有凹球面，另一端設有凸球面，前一節(jié)椎骨的凸球面適配在后一節(jié)椎骨的凹球面中形成球面關節(jié)，每一翅片上各設有一線孔，同一側翅片上的線孔中由一根驅動線穿過。由于采用了柔性軟管串連具有球面關節(jié)要素的椎骨，并通過交替收緊放松椎骨不同翅片上的驅動線，帶動椎骨繞相應的球面關節(jié)產(chǎn)生轉動，可形成任意方向的推力和拐彎，進而實現(xiàn)了在推進水下航行器的同時控制其偏航和俯仰方向，而且使用驅動器數(shù)量少、結構緊湊、易于控制。