多輪臂機(jī)器人操作目標(biāo)消旋的多接觸點(diǎn)力分配方法和系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202210316285.4 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN114670197A 公開（公告）日 2022-06-28
申請(qǐng)公布號(hào) CN114670197A 申請(qǐng)公布日 2022-06-28
分類號(hào) B25J9/16（2006.01）I;B25J9/00（2006.01）I;B25J9/04（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 郭美杉;陳志鴻;段嘉琪;王燕波;梁斌焱;林俊欽 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京精密機(jī)電控制設(shè)備研究所
代理機(jī)構(gòu) 中國(guó)航天科技專利中心 代理人 -
地址 100076北京市豐臺(tái)區(qū)南大紅門路1號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種多輪臂機(jī)器人操作目標(biāo)消旋的多接觸點(diǎn)力分配方法和系統(tǒng)，該方法包括：通過(guò)協(xié)同調(diào)整多輪臂機(jī)器人的三條機(jī)械臂的構(gòu)型，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的包絡(luò)，并通過(guò)各機(jī)械臂末端的全向可控阻尼輪與目標(biāo)表面接觸；在被動(dòng)跟隨模式下，動(dòng)態(tài)規(guī)劃各機(jī)械臂臂力，控制各全向可控阻尼輪跟隨目標(biāo)旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)多輪臂機(jī)器人與目標(biāo)的安全柔順接觸；在主動(dòng)消旋模式下，動(dòng)態(tài)規(guī)劃各機(jī)械臂臂力和各全向可控阻尼輪的摩擦力矩，全向可控阻尼輪施加摩擦力，釋放目標(biāo)角動(dòng)量，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的消旋。通過(guò)本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了對(duì)目標(biāo)的全身柔順接觸和平穩(wěn)消旋。