基于抓取預(yù)測(cè)的雙臂機(jī)器人多種拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)工件分揀方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202111642690.7 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN114474050A | 公開(kāi)（公告）日 | 2022-05-13 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN114474050A | 申請(qǐng)公布日 | 2022-05-13 |
| 分類(lèi)號(hào) | B25J9/16（2006.01）I | 分類(lèi) | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車(chē)間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 張俊寧;王堯;劉書(shū)選;趙青;郭雅靜 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 北京精密機(jī)電控制設(shè)備研究所 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 中國(guó)航天科技專(zhuān)利中心 | 代理人 | - |
| 地址 | 100076北京市豐臺(tái)區(qū)南大紅門(mén)路1號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開(kāi)了一種基于抓取預(yù)測(cè)的雙臂機(jī)器人多種拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)工件分揀方法，所述方法包括如下步驟：機(jī)器人控制器發(fā)送指令，從機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)讀取RGB?D圖像；將RGB?D圖像分為RGB圖像和深度圖像分別作標(biāo)準(zhǔn)化處理；構(gòu)建抓取預(yù)測(cè)雙通道神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)并對(duì)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)初始化；構(gòu)建網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練所需的工件數(shù)據(jù)集；分別將標(biāo)準(zhǔn)化處理后的RGB圖像和深度圖像作為抓取預(yù)測(cè)雙通道神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入；抓取預(yù)測(cè)雙通道神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸出工件的可抓取位置；將工件的可抓取位置由相機(jī)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到機(jī)械臂坐標(biāo)系；由機(jī)器人控制器發(fā)送指令，根據(jù)轉(zhuǎn)換到機(jī)械臂坐標(biāo)系的工件的可抓取位置采用多進(jìn)程雙機(jī)械臂協(xié)同抓取控制方法抓取工件并放至指定區(qū)域，完成分揀。本發(fā)明可實(shí)現(xiàn)多種不同拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)工件的精準(zhǔn)分揀。 |
