基于視覺定位的GIS管道自動對接裝置及其工作方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011193946.6 申請日 -
公開（公告）號 CN112537719A 公開（公告）日 2021-03-23
申請公布號 CN112537719A 申請公布日 2021-03-23
分類號 B66C23/72(2006.01)I;B66C13/16(2006.01)I;B66C13/08(2006.01)I;B66C1/44(2006.01)I;B66C23/62(2006.01)I;B66C23/84(2006.01)I 分類 卷揚；提升；牽引;
發(fā)明人 張弓;劉提;雷東;譚小兵;錢佳琪;魏強;吳震;陶文華;李伯明;潘國躍;楊曉君;仇思凱;葉曉帥;李京 申請（專利權(quán)）人 杭州國辰正域科技有限公司
代理機構(gòu) 浙江翔隆專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 王曉燕
地址 310007浙江省杭州市西湖區(qū)黃龍路8號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于視覺定位的GIS管道自動對接裝置及其工作方法，涉及管道對接施工領(lǐng)域。傳統(tǒng)的GIS管道對接為起重機將管道節(jié)吊起，經(jīng)過人工觀察、口頭傳達(dá)的方式進(jìn)行，工作量大，對接效率低。本發(fā)明包括與起重機吊臂連接固定的裝置安裝架、空間多自由度調(diào)整的對接機構(gòu)、使對接機構(gòu)保持豎直向下的平衡機構(gòu)、抓取對接管道的夾取機構(gòu)、用于夾取機構(gòu)水平向旋轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)機構(gòu)、用于采集目標(biāo)管道與對接管道的相對空間位姿的視覺定位裝置和控制裝置，平衡機構(gòu)、對接機構(gòu)、夾取機構(gòu)、回轉(zhuǎn)機構(gòu)、視覺定位裝置均連接到控制裝置。通過人工和自動控制操作，實現(xiàn)管道精確對接，提升管道對接的作業(yè)效率，降低人工操作量，提升操作安全性。??