手術(shù)導(dǎo)航方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110349812.7 申請日 -
公開（公告）號 CN113069208A 公開（公告）日 2021-07-06
申請公布號 CN113069208A 申請公布日 2021-07-06
分類號 A61B34/20（2016.01）I;A61B34/10（2016.01）I;A61B90/00（2016.01）I;G06T17/00（2006.01）I;G06T19/00（2011.01）I 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 何濱;孟險峰;武林;童睿;徐琦 申請（專利權(quán)）人 杭州三壇醫(yī)療科技有限公司
代理機構(gòu) 北京博思佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 林祥
地址 310030浙江省杭州市西湖區(qū)三墩鎮(zhèn)西園九路8號3幢E座7樓701室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明是關(guān)于手術(shù)導(dǎo)航方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。該方法包括；確定關(guān)節(jié)空間中機械臂的手術(shù)導(dǎo)航路徑的起點和終點；分別以所述起點和所述終點為根節(jié)點建立第一搜索樹和第二搜索樹，并在所述關(guān)節(jié)空間中對所述第一搜索樹和所述第二搜索樹進行隨機樹生長處理；在所述隨機樹生長處理的過程中，根據(jù)自碰撞模型進行所述機械臂的自碰撞檢測，所述自碰撞模型根據(jù)所述機械臂的包絡(luò)數(shù)據(jù)建立；根據(jù)檢測結(jié)果確定所述機械臂的手術(shù)導(dǎo)航路徑?？梢杂行П苊鈾C械臂因自碰撞導(dǎo)致的損壞以及暫停導(dǎo)航。