一種深度相機的位姿估計方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910870657.6 申請日 -
公開（公告）號 CN110570474B 公開（公告）日 2022-06-10
申請公布號 CN110570474B 申請公布日 2022-06-10
分類號 G06T7/73（2017.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 耿志遠(yuǎn);李驪 申請（專利權(quán)）人 北京華捷艾米科技有限公司
代理機構(gòu) 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 -
地址 100193北京市海淀區(qū)東北旺西路8號院數(shù)字山谷A區(qū)1號樓5層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種深度相機的位姿估計方法及系統(tǒng)，通過對獲取的視頻幀圖像和深度圖像進行處理，即提取視頻幀圖像的點特征和線特征，再運用深度圖生成的點云提取平面和圓柱面特征信息，最后通過點線面綜合特征的匹配求解并優(yōu)化位姿。該方法能夠更加充分利用彩色圖與深度圖的信息，克服紋理稀疏或缺失場景中跟蹤狀態(tài)表現(xiàn)不佳的問題，并提供更為直觀的幾何結(jié)構(gòu)信息。可用于在室內(nèi)、外環(huán)境的機器人定位與姿態(tài)估計。