一種無GPS信號環(huán)境下的抗粗差組合導(dǎo)航方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201310451709.9 申請日 -
公開（公告）號 CN104515527B 公開（公告）日 2018-03-09
申請公布號 CN104515527B 申請公布日 2018-03-09
分類號 G01C21/28 分類 測量；測試;
發(fā)明人 周發(fā)根;王錢佳 申請（專利權(quán)）人 上海置微信息科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上?？剖⒅R產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 上海置微信息科技有限公司
地址 201203 上海市浦東新區(qū)張江高科技園區(qū)松濤路489號1幢320室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種無GPS信號環(huán)境下的抗粗差組合導(dǎo)航方法，包括以下步驟：SINS初始化；INS導(dǎo)航計(jì)算，獲得車輛當(dāng)前時(shí)刻的速度、位置和姿態(tài)；卡爾曼濾波時(shí)間更新，得到系統(tǒng)的狀態(tài)一步預(yù)測值及相應(yīng)的均方誤差；計(jì)算濾波新息，并根據(jù)濾波新息判斷是否存在粗差，若是，則剔除相應(yīng)的觀測值，若否，則保留相應(yīng)的觀測值；將剔除粗差后的觀測值作為卡爾漫濾波器的輸入進(jìn)行濾波量測更新，獲得狀態(tài)最優(yōu)估計(jì)值及相應(yīng)的均方誤差；利用狀態(tài)最優(yōu)估計(jì)值進(jìn)行反饋校正，獲得修正后的車輛位置、速度和姿態(tài)矩陣。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有低成本、導(dǎo)航穩(wěn)定、精度高等優(yōu)點(diǎn)。