一種無(wú)GPS信號(hào)環(huán)境下的抗粗差組合導(dǎo)航方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201310451709.9 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN104515527A 公開(kāi)（公告）日 2015-04-15
申請(qǐng)公布號(hào) CN104515527A 申請(qǐng)公布日 2015-04-15
分類(lèi)號(hào) G01C21/28(2006.01)I 分類(lèi) 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 周發(fā)根;王錢(qián)佳 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 上海置微信息科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上?？剖⒅R(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 上海置微信息科技有限公司
地址 201203 上海市浦東新區(qū)張江高科技園區(qū)松濤路489號(hào)1幢320室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種無(wú)GPS信號(hào)環(huán)境下的抗粗差組合導(dǎo)航方法，包括以下步驟：SINS初始化；INS導(dǎo)航計(jì)算，獲得車(chē)輛當(dāng)前時(shí)刻的速度、位置和姿態(tài)；卡爾曼濾波時(shí)間更新，得到系統(tǒng)的狀態(tài)一步預(yù)測(cè)值及相應(yīng)的均方誤差；計(jì)算濾波新息，并根據(jù)濾波新息判斷是否存在粗差，若是，則剔除相應(yīng)的觀(guān)測(cè)值，若否，則保留相應(yīng)的觀(guān)測(cè)值；將剔除粗差后的觀(guān)測(cè)值作為卡爾漫濾波器的輸入進(jìn)行濾波量測(cè)更新，獲得狀態(tài)最優(yōu)估計(jì)值及相應(yīng)的均方誤差；利用狀態(tài)最優(yōu)估計(jì)值進(jìn)行反饋校正，獲得修正后的車(chē)輛位置、速度和姿態(tài)矩陣。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有低成本、導(dǎo)航穩(wěn)定、精度高等優(yōu)點(diǎn)。