掘進機截割路徑規(guī)劃方法、裝置及掘進機截割控制系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811401420.5 申請日 -
公開（公告）號 CN109386291B 公開（公告）日 2020-05-19
申請公布號 CN109386291B 申請公布日 2020-05-19
分類號 E21D9/10;G06Q10/04;G06Q50/02 分類 土層或巖石的鉆進；采礦;
發(fā)明人 袁清國;石泉;李國鑫 申請（專利權）人 山東新礦信息技術有限公司
代理機構 濟南圣達知識產(chǎn)權代理有限公司 代理人 李琳
地址 271000 山東省泰安市高新技術產(chǎn)業(yè)(經(jīng)濟)開發(fā)區(qū)南天門大街中段
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種煤礦用掘進機截割路徑規(guī)劃方法、裝置及掘進機截割控制系統(tǒng)，首先建立掘進工作面在大地坐標系下的三維模型；然后獲取掘進機的空間位置信息、方位角、位姿信息及各油缸的位移信息，計算掘進機截割頭在大地坐標系下的坐標；將掘進機截割頭的坐標與掘進工作面的三維模型相結合，根據(jù)巷道斷面的大小、形狀以及煤巖的分布情況和性質(zhì)，確定掘進機的截割方式、截割頭的運動路徑和速度；根據(jù)掘進機的空間位置變化，調(diào)整截割頭的運動路徑，判斷掘進機截割頭的截割效果，修正截割頭的速度。本發(fā)明能夠根據(jù)掘進機的位置變化和掘進工作面的巖壁硬度變化自動調(diào)整截割頭的運動路徑和速度。