掘進(jìn)機(jī)行走路徑規(guī)劃方法、裝置及掘進(jìn)機(jī)行走控制系統(tǒng)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201811401414.X | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN109630109B | 公開（公告）日 | 2021-04-02 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN109630109B | 申請(qǐng)公布日 | 2021-04-02 |
| 分類號(hào) | G06Q50/02(2012.01)I;E21C35/24(2006.01)I | 分類 | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 李國鑫;石泉 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 山東新礦信息技術(shù)有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 濟(jì)南圣達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 李琳 |
| 地址 | 271000山東省泰安市高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)（經(jīng)濟(jì)）開發(fā)區(qū)南天門大街中段 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開提供了一種掘進(jìn)機(jī)行走路徑規(guī)劃方法、裝置及掘進(jìn)機(jī)行走控制系統(tǒng)，首先建立掘進(jìn)工作面巷道在大地坐標(biāo)系下的三維模型；根據(jù)掘進(jìn)機(jī)的自身尺寸數(shù)據(jù)，建立掘進(jìn)機(jī)的三維模型；獲取掘進(jìn)機(jī)的空間位置信息，計(jì)算掘進(jìn)機(jī)在大地坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；獲取掘進(jìn)機(jī)的方位角；基于掘進(jìn)機(jī)在大地坐標(biāo)系下的坐標(biāo)和掘進(jìn)機(jī)的方位角，將掘進(jìn)機(jī)的三維模型與掘進(jìn)工作面巷道的三維模型相結(jié)合，實(shí)時(shí)模擬掘進(jìn)機(jī)的行走路徑；根據(jù)所模擬的掘進(jìn)機(jī)行走路徑與設(shè)置的掘進(jìn)機(jī)行走路徑的偏移量，調(diào)整掘進(jìn)機(jī)的行走方向和速度。本發(fā)明能夠自動(dòng)控制掘進(jìn)機(jī)按照規(guī)劃好的行走路徑自動(dòng)行走。?? |
