掘進(jìn)機(jī)行走路徑規(guī)劃方法、裝置及掘進(jìn)機(jī)行走控制系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811401414.X 申請日 -
公開（公告）號 CN109630109A 公開（公告）日 2019-04-16
申請公布號 CN109630109A 申請公布日 2019-04-16
分類號 E21C35/24（2006.01）I 分類 土層或巖石的鉆進(jìn)；采礦;
發(fā)明人 李國鑫; 石泉 申請（專利權(quán)）人 山東新礦信息技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 濟(jì)南圣達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 李琳
地址 271000 山東省泰安市高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)（經(jīng)濟(jì)）開發(fā)區(qū)南天門大街中段
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開提供了一種掘進(jìn)機(jī)行走路徑規(guī)劃方法、裝置及掘進(jìn)機(jī)行走控制系統(tǒng)，首先建立掘進(jìn)工作面巷道在大地坐標(biāo)系下的三維模型；根據(jù)掘進(jìn)機(jī)的自身尺寸數(shù)據(jù)，建立掘進(jìn)機(jī)的三維模型；獲取掘進(jìn)機(jī)的空間位置信息，計(jì)算掘進(jìn)機(jī)在大地坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；獲取掘進(jìn)機(jī)的方位角；基于掘進(jìn)機(jī)在大地坐標(biāo)系下的坐標(biāo)和掘進(jìn)機(jī)的方位角，將掘進(jìn)機(jī)的三維模型與掘進(jìn)工作面巷道的三維模型相結(jié)合，實(shí)時(shí)模擬掘進(jìn)機(jī)的行走路徑；根據(jù)所模擬的掘進(jìn)機(jī)行走路徑與設(shè)置的掘進(jìn)機(jī)行走路徑的偏移量，調(diào)整掘進(jìn)機(jī)的行走方向和速度。本發(fā)明能夠自動(dòng)控制掘進(jìn)機(jī)按照規(guī)劃好的行走路徑自動(dòng)行走。