掘進機行走路徑規(guī)劃方法、裝置及掘進機行走控制系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811401414.X 申請日 -
公開（公告）號 CN109630109A 公開（公告）日 2019-04-16
申請公布號 CN109630109A 申請公布日 2019-04-16
分類號 E21C35/24（2006.01）I 分類 土層或巖石的鉆進；采礦;
發(fā)明人 李國鑫; 石泉 申請（專利權(quán)）人 山東新礦信息技術(shù)有限公司
代理機構(gòu) 濟南圣達知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 李琳
地址 271000 山東省泰安市高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)（經(jīng)濟）開發(fā)區(qū)南天門大街中段
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開提供了一種掘進機行走路徑規(guī)劃方法、裝置及掘進機行走控制系統(tǒng)，首先建立掘進工作面巷道在大地坐標系下的三維模型；根據(jù)掘進機的自身尺寸數(shù)據(jù)，建立掘進機的三維模型；獲取掘進機的空間位置信息，計算掘進機在大地坐標系下的坐標；獲取掘進機的方位角；基于掘進機在大地坐標系下的坐標和掘進機的方位角，將掘進機的三維模型與掘進工作面巷道的三維模型相結(jié)合，實時模擬掘進機的行走路徑；根據(jù)所模擬的掘進機行走路徑與設(shè)置的掘進機行走路徑的偏移量，調(diào)整掘進機的行走方向和速度。本發(fā)明能夠自動控制掘進機按照規(guī)劃好的行走路徑自動行走。