一種自動(dòng)駕駛車(chē)隊(duì)跟車(chē)行駛控制方法、裝置及系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202011624624.2 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN112758105B 公開(kāi)（公告）日 2022-03-22
申請(qǐng)公布號(hào) CN112758105B 申請(qǐng)公布日 2022-03-22
分類(lèi)號(hào) B60W60/00（2020.01）I;B60W30/16（2020.01）I;B60W30/18（2012.01）I;B60W40/00（2006.01）I;B60W40/10（2012.01）I 分類(lèi) 一般車(chē)輛;
發(fā)明人 梁偉銘;鄒清全;高吉;汪忠;呂吉冬 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 上海汽車(chē)集團(tuán)股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京信遠(yuǎn)達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 趙興華
地址 201203上海市浦東新區(qū)中國(guó)（上海）自由貿(mào)易試驗(yàn)區(qū)松濤路563號(hào)1號(hào)樓509室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種自動(dòng)駕駛車(chē)隊(duì)跟車(chē)行駛控制方法、裝置及系統(tǒng)，通過(guò)依據(jù)預(yù)先獲取的頭車(chē)、前車(chē)以及本車(chē)的車(chē)輛運(yùn)行相關(guān)信息，基于縱向預(yù)測(cè)模型，得到當(dāng)前時(shí)刻對(duì)應(yīng)的加速度模型預(yù)測(cè)序列；依據(jù)預(yù)先獲取的頭車(chē)、前車(chē)以及本車(chē)的車(chē)輛運(yùn)行相關(guān)信息，基于橫向預(yù)測(cè)模型，得到當(dāng)前時(shí)刻對(duì)應(yīng)的前輪轉(zhuǎn)角模型預(yù)測(cè)序列；從而依據(jù)當(dāng)前時(shí)刻對(duì)應(yīng)的加速度模型預(yù)測(cè)序列以及前輪轉(zhuǎn)角模型預(yù)測(cè)序列，生成本車(chē)在當(dāng)前時(shí)刻對(duì)應(yīng)的加速度指令以及方向盤(pán)指令，向本車(chē)下發(fā)運(yùn)行控制指令。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)在車(chē)輛運(yùn)行的縱向以及橫向兩個(gè)方面控制車(chē)隊(duì)中車(chē)輛的運(yùn)行，以提高整個(gè)自動(dòng)駕駛車(chē)隊(duì)的行駛穩(wěn)定性，進(jìn)而提高自動(dòng)駕駛車(chē)隊(duì)的通行效率。