一種自動駕駛車隊跟車行駛控制方法、裝置及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011624624.2 申請日 -
公開（公告）號 CN112758105B 公開（公告）日 2022-03-22
申請公布號 CN112758105B 申請公布日 2022-03-22
分類號 B60W60/00（2020.01）I;B60W30/16（2020.01）I;B60W30/18（2012.01）I;B60W40/00（2006.01）I;B60W40/10（2012.01）I 分類 一般車輛;
發(fā)明人 梁偉銘;鄒清全;高吉;汪忠;呂吉冬 申請（專利權(quán)）人 上海汽車集團(tuán)股份有限公司
代理機構(gòu) 北京信遠(yuǎn)達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 趙興華
地址 201203上海市浦東新區(qū)中國（上海）自由貿(mào)易試驗區(qū)松濤路563號1號樓509室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種自動駕駛車隊跟車行駛控制方法、裝置及系統(tǒng)，通過依據(jù)預(yù)先獲取的頭車、前車以及本車的車輛運行相關(guān)信息，基于縱向預(yù)測模型，得到當(dāng)前時刻對應(yīng)的加速度模型預(yù)測序列；依據(jù)預(yù)先獲取的頭車、前車以及本車的車輛運行相關(guān)信息，基于橫向預(yù)測模型，得到當(dāng)前時刻對應(yīng)的前輪轉(zhuǎn)角模型預(yù)測序列；從而依據(jù)當(dāng)前時刻對應(yīng)的加速度模型預(yù)測序列以及前輪轉(zhuǎn)角模型預(yù)測序列，生成本車在當(dāng)前時刻對應(yīng)的加速度指令以及方向盤指令，向本車下發(fā)運行控制指令。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)在車輛運行的縱向以及橫向兩個方面控制車隊中車輛的運行，以提高整個自動駕駛車隊的行駛穩(wěn)定性，進(jìn)而提高自動駕駛車隊的通行效率。