多節(jié)臂架的姿態(tài)檢測系統(tǒng)和方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201510177605.2 申請日 -
公開（公告）號 CN104776822B 公開（公告）日 2020-05-08
申請公布號 CN104776822B 申請公布日 2020-05-08
分類號 G01B21/00;G01B21/32 分類 測量；測試;
發(fā)明人 游海濤;尹棟;楊兆萬 申請（專利權(quán)）人 佛山智異科技開發(fā)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 武漢東喻專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 李佑宏
地址 528000 廣東省佛山市南海區(qū)獅山鎮(zhèn)獅山科技工業(yè)園A區(qū)科興路1號車間一第四層之二（住所申報(bào)）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種多節(jié)臂架姿態(tài)檢測方法，包括：(1)通過各臂架首末兩端設(shè)置的傳感器模塊中的三軸加速度傳感器，分別測量對應(yīng)臂架上相應(yīng)端部的X、Y和Z方向上的加速度值；(2)根據(jù)該加速度值可獲得各臂架的彎曲角度以及兩相鄰臂架之間的夾角；(3)利用上述彎曲角度以及夾角可得到臂架因變形產(chǎn)生的偏移，(4)根據(jù)所述偏移即可獲得對各臂架節(jié)點(diǎn)空間位置坐標(biāo)，從而即可實(shí)現(xiàn)對臂架姿態(tài)的準(zhǔn)確測定。本發(fā)明還公開了相應(yīng)的姿態(tài)檢測系統(tǒng)。本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)對每節(jié)臂架的形變量檢測并進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對臂架空間位置的不斷修正，完成對臂架姿態(tài)的準(zhǔn)確檢測。