一種基于合作預(yù)測(cè)控制的多機(jī)器人環(huán)境監(jiān)測(cè)方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201510121747.7 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN104865826B 公開（公告）日 2017-09-26
申請(qǐng)公布號(hào) CN104865826B 申請(qǐng)公布日 2017-09-26
分類號(hào) G05B13/04(2006.01)I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 呂強(qiáng);劉士榮;張波濤;謝小高;王堅(jiān) 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 嘉興伊扎理貿(mào)易有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州君度專利代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 杭州電子科技大學(xué);浙江知多多網(wǎng)絡(luò)科技有限公司;嘉興伊扎理貿(mào)易有限公司
地址 310018 浙江省杭州市下沙高教園區(qū)2號(hào)大街
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于合作預(yù)測(cè)控制的多機(jī)器人環(huán)境監(jiān)測(cè)方法。本發(fā)明采用徑向基函數(shù)網(wǎng)絡(luò)建立環(huán)境質(zhì)量參數(shù)模型，對(duì)于每一個(gè)機(jī)器人，在每一時(shí)刻，都可以使用自己和他的鄰居機(jī)器人通過網(wǎng)絡(luò)傳輸過來(lái)的新的質(zhì)量參數(shù)數(shù)據(jù)來(lái)更新建立的環(huán)境質(zhì)量參數(shù)模型；再在環(huán)境質(zhì)量參數(shù)模型的基礎(chǔ)上，建立環(huán)境質(zhì)量參數(shù)優(yōu)化問題，采用預(yù)測(cè)控制方法，獲得機(jī)器人理想的最優(yōu)運(yùn)動(dòng)軌跡；最后建立多機(jī)器人合作控制優(yōu)化問題，基于機(jī)器人的理想的最優(yōu)運(yùn)動(dòng)軌跡，采用預(yù)測(cè)控制方法，產(chǎn)生機(jī)器人實(shí)際最優(yōu)的控制序列，并采用實(shí)際最優(yōu)控制序列中第一個(gè)控制輸入到機(jī)器人，控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明在保證多機(jī)器人追蹤環(huán)境質(zhì)量參數(shù)最優(yōu)值的同時(shí)，可以保持多機(jī)器人運(yùn)動(dòng)避碰以及速度相差有界。