一種基于合作預(yù)測控制的多機器人環(huán)境監(jiān)測方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201510121747.7 申請日 -
公開（公告）號 CN104865826B 公開（公告）日 2017-09-26
申請公布號 CN104865826B 申請公布日 2017-09-26
分類號 G05B13/04(2006.01)I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 呂強;劉士榮;張波濤;謝小高;王堅 申請（專利權(quán)）人 嘉興伊扎理貿(mào)易有限公司
代理機構(gòu) 杭州君度專利代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 杭州電子科技大學(xué);浙江知多多網(wǎng)絡(luò)科技有限公司;嘉興伊扎理貿(mào)易有限公司
地址 310018 浙江省杭州市下沙高教園區(qū)2號大街
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于合作預(yù)測控制的多機器人環(huán)境監(jiān)測方法。本發(fā)明采用徑向基函數(shù)網(wǎng)絡(luò)建立環(huán)境質(zhì)量參數(shù)模型，對于每一個機器人，在每一時刻，都可以使用自己和他的鄰居機器人通過網(wǎng)絡(luò)傳輸過來的新的質(zhì)量參數(shù)數(shù)據(jù)來更新建立的環(huán)境質(zhì)量參數(shù)模型；再在環(huán)境質(zhì)量參數(shù)模型的基礎(chǔ)上，建立環(huán)境質(zhì)量參數(shù)優(yōu)化問題，采用預(yù)測控制方法，獲得機器人理想的最優(yōu)運動軌跡；最后建立多機器人合作控制優(yōu)化問題，基于機器人的理想的最優(yōu)運動軌跡，采用預(yù)測控制方法，產(chǎn)生機器人實際最優(yōu)的控制序列，并采用實際最優(yōu)控制序列中第一個控制輸入到機器人，控制機器人的運動。本發(fā)明在保證多機器人追蹤環(huán)境質(zhì)量參數(shù)最優(yōu)值的同時，可以保持多機器人運動避碰以及速度相差有界。