一種多機(jī)器人合作時(shí)序預(yù)測(cè)控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201510121218.7 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN104865825B 公開（公告）日 2018-03-23
申請(qǐng)公布號(hào) CN104865825B 申請(qǐng)公布日 2018-03-23
分類號(hào) G05B13/04 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 呂強(qiáng);劉士榮;張波濤;謝小高 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 嘉興伊扎理貿(mào)易有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州君度專利代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 杭州電子科技大學(xué);浙江知多多網(wǎng)絡(luò)科技有限公司
地址 310018 浙江省杭州市下沙高教園區(qū)2號(hào)大街
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種多機(jī)器人合作時(shí)序預(yù)測(cè)控制方法。本發(fā)明首先采用徑向基函數(shù)網(wǎng)絡(luò)建立環(huán)境質(zhì)量參數(shù)模型，然后，在環(huán)境質(zhì)量參數(shù)模型的基礎(chǔ)上，建立環(huán)境質(zhì)量參數(shù)優(yōu)化問題；接下來，將環(huán)境監(jiān)控任務(wù)用線性時(shí)序邏輯方法表示，建立有限狀態(tài)轉(zhuǎn)移系統(tǒng)；最后，建立多機(jī)器人合作控制優(yōu)化問題，基于機(jī)器人的理想的最優(yōu)運(yùn)動(dòng)軌跡，采用預(yù)測(cè)控制方法，產(chǎn)生機(jī)器人實(shí)際最優(yōu)的控制序列，并采用實(shí)際最優(yōu)控制序列中第一個(gè)控制輸入到機(jī)器人，控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明彌補(bǔ)了傳統(tǒng)控制的不足，設(shè)計(jì)的合作時(shí)序預(yù)測(cè)控制方法，在保證多機(jī)器人追蹤環(huán)境質(zhì)量參數(shù)最優(yōu)值的同時(shí)，有序地探索環(huán)境區(qū)域，并且保持多機(jī)器人運(yùn)動(dòng)避碰以及速度相差有界。