一種多機(jī)器人合作時序預(yù)測控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201510121218.7 申請日 -
公開（公告）號 CN104865825B 公開（公告）日 2018-03-23
申請公布號 CN104865825B 申請公布日 2018-03-23
分類號 G05B13/04 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 呂強(qiáng);劉士榮;張波濤;謝小高 申請（專利權(quán)）人 嘉興伊扎理貿(mào)易有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州君度專利代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 杭州電子科技大學(xué);浙江知多多網(wǎng)絡(luò)科技有限公司
地址 310018 浙江省杭州市下沙高教園區(qū)2號大街
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種多機(jī)器人合作時序預(yù)測控制方法。本發(fā)明首先采用徑向基函數(shù)網(wǎng)絡(luò)建立環(huán)境質(zhì)量參數(shù)模型，然后，在環(huán)境質(zhì)量參數(shù)模型的基礎(chǔ)上，建立環(huán)境質(zhì)量參數(shù)優(yōu)化問題；接下來，將環(huán)境監(jiān)控任務(wù)用線性時序邏輯方法表示，建立有限狀態(tài)轉(zhuǎn)移系統(tǒng)；最后，建立多機(jī)器人合作控制優(yōu)化問題，基于機(jī)器人的理想的最優(yōu)運動軌跡，采用預(yù)測控制方法，產(chǎn)生機(jī)器人實際最優(yōu)的控制序列，并采用實際最優(yōu)控制序列中第一個控制輸入到機(jī)器人，控制機(jī)器人的運動。本發(fā)明彌補(bǔ)了傳統(tǒng)控制的不足，設(shè)計的合作時序預(yù)測控制方法，在保證多機(jī)器人追蹤環(huán)境質(zhì)量參數(shù)最優(yōu)值的同時，有序地探索環(huán)境區(qū)域，并且保持多機(jī)器人運動避碰以及速度相差有界。