一種用于全輪獨立驅(qū)動車輛的縱向車速估計方法及其裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811407206.0 申請日 -
公開（公告）號 CN109515445A 公開（公告）日 2019-03-26
申請公布號 CN109515445A 申請公布日 2019-03-26
分類號 B60W40/105（2012.01）I 分類 一般車輛;
發(fā)明人 謝有浩; 曹也; 趙林峰; 陳無畏 申請（專利權(quán)）人 安徽獵豹汽車有限公司
代理機構(gòu) 北京和信華成知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 胡劍輝
地址 239064 安徽省滁州市經(jīng)濟技術(shù)開發(fā)區(qū)上海北路8號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種用于全輪獨立驅(qū)動車輛的縱向車速實時估計方法及其裝置。所述方法包括：對n時刻的車輛縱向加速度axm,n和車輪線速度vwm,n分別進行濾波，對應(yīng)得到axe,n和vwe,n，且對vwe,n求導(dǎo)獲得awe,n；根據(jù)n?1時刻的道路坡度對axe,n進行加速度修正得到a′xe,n；對vwe,n、a′xe,n，根據(jù)預(yù)設(shè)的兩個協(xié)方差矩陣Q、R，求取n時刻的縱向車速估計值vxk,n；對a′xe,n，根據(jù)n?1時刻的車輛縱向車速vx,n?1，求取n時刻的基于加速度積分估計的估計車速vxj,n；對awe,n、vwe,n、a′xe,n，根據(jù)vxk,n、vxj,n，求取n時刻的車輛縱向車速vx,n。本方法能夠?qū)崿F(xiàn)全輪獨立驅(qū)動車輛縱向車速的實時估計。