一種用于全輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)車輛的縱向車速估計(jì)方法及其裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201811407206.0 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN109515445B 公開（公告）日 2020-05-19
申請(qǐng)公布號(hào) CN109515445B 申請(qǐng)公布日 2020-05-19
分類號(hào) B60W40/105 分類 一般車輛;
發(fā)明人 謝有浩;曹也;趙林峰;陳無畏 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 安徽獵豹汽車有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京和信華成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 代理人 安徽獵豹汽車有限公司;合肥工業(yè)大學(xué)
地址 239064 安徽省滁州市經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)上海北路8號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種用于全輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)車輛的縱向車速實(shí)時(shí)估計(jì)方法及其裝置。所述方法包括：對(duì)n時(shí)刻的車輛縱向加速度axm,n和車輪線速度vwm,n分別進(jìn)行濾波，對(duì)應(yīng)得到axe,n和vwe,n，且對(duì)vwe,n求導(dǎo)獲得awe,n；根據(jù)n?1時(shí)刻的道路坡度對(duì)axe,n進(jìn)行加速度修正得到a′xe,n；對(duì)vwe,n、a′xe,n，根據(jù)預(yù)設(shè)的兩個(gè)協(xié)方差矩陣Q、R，求取n時(shí)刻的縱向車速估計(jì)值vxk,n；對(duì)a′xe,n，根據(jù)n?1時(shí)刻的車輛縱向車速vx,n?1，求取n時(shí)刻的基于加速度積分估計(jì)的估計(jì)車速vxj,n；對(duì)awe,n、vwe,n、a′xe,n，根據(jù)vxk,n、vxj,n，求取n時(shí)刻的車輛縱向車速vx,n。本方法能夠?qū)崿F(xiàn)全輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)車輛縱向車速的實(shí)時(shí)估計(jì)。