自動(dòng)駕駛車(chē)輛的換道控制方法和裝置
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201710497273.5 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN107215339B | 公開(kāi)（公告）日 | 2019-08-23 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN107215339B | 申請(qǐng)公布日 | 2019-08-23 |
| 分類(lèi)號(hào) | B60W30/18;B60W10/20 | 分類(lèi) | 一般車(chē)輛; |
| 發(fā)明人 | 洪燦雄 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 地殼機(jī)器人科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京超凡志成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 地殼機(jī)器人科技有限公司 |
| 地址 | 100000 北京市海淀區(qū)中關(guān)村大街1號(hào)10層1022室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提供了一種自動(dòng)駕駛車(chē)輛的換道控制方法和裝置，屬于汽車(chē)電子控制技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明實(shí)施例所提供的自動(dòng)駕駛車(chē)輛的換道控制方法和裝置，在換道時(shí)，先根據(jù)障礙物與車(chē)輛之間的距離和當(dāng)前路況，確定可行駛區(qū)域。當(dāng)調(diào)整后的引導(dǎo)軌跡位于可行駛區(qū)域內(nèi)時(shí)，再準(zhǔn)備換向，避免了因反復(fù)嘗試換道而造成的方向盤(pán)抖動(dòng)的問(wèn)題。另外，采用梯度下降法確定方向盤(pán)轉(zhuǎn)角，使換道過(guò)程中方向盤(pán)的角度變化是平緩的，緩解了傳統(tǒng)的預(yù)瞄跟隨算法造成橫向轉(zhuǎn)角突增而導(dǎo)致的乘坐舒適性較差的問(wèn)題，提高了自動(dòng)駕駛車(chē)輛的乘坐舒適度。 |
