一種智能輪式機器人行進航向角融合方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610764170.6 申請日 -
公開（公告）號 CN107783163A 公開（公告）日 2018-03-09
申請公布號 CN107783163A 申請公布日 2018-03-09
分類號 G01S19/48 分類 測量；測試;
發(fā)明人 洪燦雄 申請（專利權(quán)）人 地殼機器人科技有限公司
代理機構(gòu) - 代理人 -
地址 100000 北京市海淀區(qū)中關(guān)村大街1號10層1022室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種智能輪式機器人行進航向角融合方法，系統(tǒng)開始后，首先讀取智能輪式機器人上的差分GNSS設備上的數(shù)據(jù)信息，從中提取和航向角相關(guān)的定向信息A和RTK狀態(tài)信息；并讀取電子羅盤輸出的定向信息B；然后以定向信息A作為歸一化標準，計算出定向信息B與定向信息A的初始校準角α，從而完成初始校正過程；在完成校正后，開始正常測量和融合過程，首先讀取差分GNSS輸出RTK狀態(tài)信息位，通過讀取該信息位來判斷差分GNSS是否處于良好視野，定向信息A是否可信，利用差分GNSS和比較廉價的電子羅盤進行方向角的數(shù)據(jù)融合，從而得到在室外良好環(huán)境利用差分GNSS為主解算航向角，在遮擋環(huán)境利用電子羅盤為主解算航向角的方法。