旋翼飛行器滑模變結(jié)構(gòu)的姿態(tài)控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110706604.8 申請日 -
公開（公告）號 CN113359459A 公開（公告）日 2021-09-07
申請公布號 CN113359459A 申請公布日 2021-09-07
分類號 G05B13/04（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 孟亞輝;霍銳;余美玲;楊越;王猛;董林;肖巍巍;王仙成;趙云霄;艾德文;楊桐 申請（專利權(quán)）人 蘇州熱工研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 蘇州創(chuàng)元專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 代理人 俞春雷
地址 215004江蘇省蘇州市西環(huán)路1688號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種旋翼飛行器滑模變結(jié)構(gòu)的姿態(tài)控制方法，包括如下步驟：1）建立旋翼飛行器模型；1.1）建立旋翼飛行器的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程；1.2）建立旋翼飛行器的動(dòng)力學(xué)方程；2）設(shè)計(jì)滑模姿態(tài)控制律；2.1）建立旋翼飛行器的動(dòng)力學(xué)狀態(tài)方程；2.2）設(shè)計(jì)滑動(dòng)模態(tài)；2.3）設(shè)計(jì)滑?？刂坡?；3）設(shè)計(jì)微分跟蹤器；3.1）建立對二階離散系統(tǒng)；3.2）構(gòu)造最速控制綜合函數(shù)；3.3）將帶入二階離散系統(tǒng)，得到微分跟蹤器；4）設(shè)計(jì)非線性非光滑反饋控制律。本發(fā)明的旋翼飛行器滑模變結(jié)構(gòu)的姿態(tài)控制方法，采用滑模變結(jié)構(gòu)控制技術(shù)，在參數(shù)正負(fù)拉偏30％的條件下依然能夠具有很好的控制平直，使得無人機(jī)的飛行控制品質(zhì)具有很強(qiáng)的魯棒性，有效保障了采用無人機(jī)自動(dòng)飛行執(zhí)行任務(wù)的可靠性。