一種基于正方形內(nèi)插點(diǎn)的二維平面視覺定位方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202011398650.8 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN112581531A | 公開（公告）日 | 2021-03-30 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112581531A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-03-30 |
| 分類號(hào) | G06T7/73(2017.01)I;G06T7/60(2017.01)I | 分類 | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 秦亞敏;趙東哲;張國(guó)珍;李欣;鄭檁;鄧菲;劉申;張震;陳少靜 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 河北省機(jī)電一體化中試基地有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | - | 代理人 | - |
| 地址 | 050081河北省石家莊市橋西區(qū)友誼南大街46號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提供一種基于正方形內(nèi)插點(diǎn)的二維平面視覺定位方法，本發(fā)明可分為4個(gè)步驟：1)采用N*N個(gè)邊長(zhǎng)尺寸相等且已知的正方形組成的正方形棋盤格為標(biāo)定板，建立世界坐標(biāo)系，獲取標(biāo)定板特征角點(diǎn)的世界坐標(biāo)值；2)應(yīng)用Harris角點(diǎn)檢測(cè)法提取出正方形棋盤格中所有角點(diǎn)的像素坐標(biāo)，計(jì)算出特征正方形的邊長(zhǎng)像素尺寸；3)提取待測(cè)點(diǎn)像素坐標(biāo)值并計(jì)算其所處特征正方形的位置；4)調(diào)出待測(cè)點(diǎn)所處特征正方形的坐下角點(diǎn)的世界坐標(biāo)和像素坐標(biāo)，根據(jù)待測(cè)點(diǎn)在兩邊線的投影關(guān)系，獲取待測(cè)點(diǎn)的世界坐標(biāo)。本發(fā)明可在攝像機(jī)內(nèi)外參數(shù)未知的情況下實(shí)現(xiàn)二維平面上物體的定位，操作步驟簡(jiǎn)單便捷。?? |
