功能性電刺激和下肢外骨骼智能分配方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及系統(tǒng)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010229670.6 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN111408042A | 公開(kāi)（公告）日 | 2020-07-14 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111408042A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-07-14 |
| 分類號(hào) | A61N1/36(2006.01)I;A61H3/00(2006.01)I | 分類 | - |
| 發(fā)明人 | 萬(wàn)小姣;傅向向;朱威靈;壽夢(mèng)婕 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 浙江邁聯(lián)醫(yī)療科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 杭州九洲專利事務(wù)所有限公司 | 代理人 | 浙江邁聯(lián)醫(yī)療科技有限公司 |
| 地址 | 312000浙江省紹興市越城區(qū)陽(yáng)明北路683號(hào)13樓1308室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及一種功能性電刺激和下肢外骨骼智能分配方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及系統(tǒng)。本發(fā)明的技術(shù)方案是：S01、獲取用戶的骨骼動(dòng)力特征參數(shù)；S02、獲取用戶下肢各個(gè)關(guān)節(jié)的角度、角速度和角加速度；S03、確定用戶下肢所處的運(yùn)動(dòng)階段為擺動(dòng)階段或支撐階段；S04、將用戶的骨骼動(dòng)力特征參數(shù)及各個(gè)關(guān)節(jié)的角度、角速度和角加速度輸入外骨骼機(jī)器人逆動(dòng)力學(xué)模型得到各個(gè)關(guān)節(jié)的力矩Lext；S05、根據(jù)用戶下肢所處的運(yùn)動(dòng)階段分別確定各個(gè)關(guān)節(jié)的力矩Lext與下肢外骨骼設(shè)備中運(yùn)動(dòng)電機(jī)施加的力矩Ld和用戶施加的或由功能性電刺激作用在用戶上引起的運(yùn)動(dòng)力矩Lhm之間的關(guān)系。本發(fā)明適用于康復(fù)訓(xùn)練領(lǐng)域。?? |
