功能性電刺激和下肢外骨骼智能分配方法、裝置、存儲介質(zhì)及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010229670.6 申請日 -
公開（公告）號 CN111408042A 公開（公告）日 2020-07-14
申請公布號 CN111408042A 申請公布日 2020-07-14
分類號 A61N1/36(2006.01)I;A61H3/00(2006.01)I 分類 -
發(fā)明人 萬小姣;傅向向;朱威靈;壽夢婕 申請（專利權(quán)）人 浙江邁聯(lián)醫(yī)療科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州九洲專利事務(wù)所有限公司 代理人 浙江邁聯(lián)醫(yī)療科技有限公司
地址 312000浙江省紹興市越城區(qū)陽明北路683號13樓1308室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種功能性電刺激和下肢外骨骼智能分配方法、裝置、存儲介質(zhì)及系統(tǒng)。本發(fā)明的技術(shù)方案是：S01、獲取用戶的骨骼動力特征參數(shù)；S02、獲取用戶下肢各個關(guān)節(jié)的角度、角速度和角加速度；S03、確定用戶下肢所處的運(yùn)動階段為擺動階段或支撐階段；S04、將用戶的骨骼動力特征參數(shù)及各個關(guān)節(jié)的角度、角速度和角加速度輸入外骨骼機(jī)器人逆動力學(xué)模型得到各個關(guān)節(jié)的力矩Lext；S05、根據(jù)用戶下肢所處的運(yùn)動階段分別確定各個關(guān)節(jié)的力矩Lext與下肢外骨骼設(shè)備中運(yùn)動電機(jī)施加的力矩Ld和用戶施加的或由功能性電刺激作用在用戶上引起的運(yùn)動力矩Lhm之間的關(guān)系。本發(fā)明適用于康復(fù)訓(xùn)練領(lǐng)域。??