基于關(guān)鍵幀選取的可見光定位與深度相機的緊耦合方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111149229.8 申請日 -
公開（公告）號 CN113872693A 公開（公告）日 2021-12-31
申請公布號 CN113872693A 申請公布日 2021-12-31
分類號 H04B10/116（2013.01）I;G06K9/00（2006.01）I 分類 電通信技術(shù);
發(fā)明人 陳穎聰;關(guān)偉鵬;黃奕翰 申請（專利權(quán)）人 佛山市廣工大數(shù)控裝備技術(shù)發(fā)展有限公司
代理機構(gòu) 廣州科沃園專利代理有限公司 代理人 王維霞
地址 528200廣東省佛山市南海高新區(qū)佛高科技智庫中心A座4樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了基于關(guān)鍵幀選取的可見光定位與深度相機的緊耦合方法，其步驟包括：S1：調(diào)制LED燈光；S2：捕獲LED燈光信息以及解算出t時刻的位姿信息；S3：將接收到t時刻的工業(yè)相機位姿信息進行坐標變換處理最后轉(zhuǎn)換成深度相機Pose類型數(shù)據(jù)信息，而后通過數(shù)據(jù)類型將Pose類型數(shù)據(jù)信息轉(zhuǎn)換成所需的轉(zhuǎn)換矩陣Tcw1，ORBSLAM運行估算出深度相機的轉(zhuǎn)換矩陣Tcw；S4：將由可見光定位得出的轉(zhuǎn)換矩陣Tcw1與ORBSLAM運行估算出的轉(zhuǎn)換矩陣Tcw進行比較從而參與關(guān)鍵幀的選取。本發(fā)明解決了選取的關(guān)鍵幀質(zhì)量不佳的問題，提高ORBSLAM關(guān)鍵幀的質(zhì)量，改善局部地圖精度，從而提高ORBSLAM的建圖水平。