基于logo的雙目視覺室內(nèi)定位方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201610546034.X 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN106228538B 公開（公告）日 2018-12-11
申請(qǐng)公布號(hào) CN106228538B 申請(qǐng)公布日 2018-12-11
分類號(hào) G06T7/80 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 馬琳;林英男;徐詩皓;徐玉濱 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 哈爾濱工業(yè)大學(xué)國家大學(xué)科技園發(fā)展有限公司
代理機(jī)構(gòu) 哈爾濱市松花江專利商標(biāo)事務(wù)所 代理人 哈爾濱工業(yè)大學(xué);哈爾濱工業(yè)大學(xué)國家大學(xué)科技園發(fā)展有限公司;深圳高性能醫(yī)療器械國家研究院有限公司
地址 150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區(qū)西大直街92號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 基于logo的雙目視覺室內(nèi)定位方法，本發(fā)明涉及雙目視覺室內(nèi)定位方法。本發(fā)明是要現(xiàn)有技術(shù)是存在單目不容易提取出目標(biāo)三維信息的問題，而提出的基于logo的雙目視覺室內(nèi)定位方法。該方法是通過一、建立logo圖像采集的視覺地圖數(shù)據(jù)庫；二、求得左攝像機(jī)和右攝像機(jī)的內(nèi)參數(shù)和外參數(shù)；三、利用雙目攝像機(jī)拍攝logo圖像，利用logo圖像視覺信息特征與Visual Map數(shù)據(jù)庫圖像的視覺信息特征進(jìn)行匹配；保留匹配點(diǎn)將誤匹配點(diǎn)的剔除；四、計(jì)算頂點(diǎn)P1和P2的三維坐標(biāo)；五、求得左攝像機(jī)在世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)等步驟實(shí)現(xiàn)的。本發(fā)明應(yīng)用于雙目視覺室內(nèi)定位方法領(lǐng)域。